Βαθμονόμηση αυτόματου πιλότου B&G ή Raymarine: διαδικασία εργαστηρίου

Από Pol Conin — Skysat, ηλεκτρονικό εργαστήριο ναυτιλίας στο Carnac. Δημοσιεύτηκε στις 3 Οκτωβρίου 2026.

Πριν ανοίξετε κάποιο μενού

Η θέση σε λειτουργία δεν διορθώνει μια κακώς τοποθετημένη πυξίδα ούτε μια ελαττωματική μετάδοση.

• Λογισμικό και δίκτυο. Η Raymarine απαιτεί ενημερωμένα εξαρτήματα. Στα B&G, η επιλογή πηγών επιβάλλεται στην πρώτη εκκίνηση και μετά από οποιαδήποτε αντικατάσταση στο δίκτυο NMEA 2000.
• Πυξίδα. Η Navico θέλει το Precision-9 τουλάχιστον 2m μακριά από τον κινητήρα, μακριά από καλώδια ανάφλεξης και μεταλλικές μάζες, «ιδίως τον κινητήρα του αυτόματου πιλότου», κοντά στη γραμμή ισάλου, ποτέ ανάποδα. Η Raymarine τοποθετεί τον EV-1 τουλάχιστον 1m μακριά από οποιαδήποτε μαγνητική πηγή, συμπεριλαμβανομένων ηλεκτρικών καλωδίων, επίπεδο έως 5°, βέλος προς την πλώρη.
• Αισθητήρας γωνίας πηδαλίου. Για έναν RF25N: κέντρο του αισθητήρα στον άξονα του πηδαλίου, μοχλός στο κεντρικό σημάδι, μετάδοση 1:1, μετά πηδάλιο από αριστερό μέχρι δεξιό τελικό σημείο χωρίς σκληρά σημεία. Μια αμελή τοποθέτηση μπορεί να προκαλέσει συναγερμό επιστροφής πηδαλίου, προειδοποιεί η Navico.

B&G NAC-2/NAC-3: θέση σε λειτουργία στο αγκυροβόλιο

Ο NAC-2 (drive έως 8A συνεχούς) ή ο NAC-3 (30A) ρυθμίζεται από χαρτογραφικό πλότερ Zeus ή Vulcan, ή από Triton² με χειριστήριο πιλότου Triton² (μενού Autopilot, Installation).

1. Τύπος σκάφους. Sail (αλλιώς Displacement ή Planing), μήκος, ταχύτητα πλεύσης. Στη λειτουργία Sail, δεν υπάρχει εικονική επιστροφή πηδαλίου (VRF): υποχρεωτικός φυσικός αισθητήρας, RF25N στο δίκτυο ή, στο NAC-3, RF300 με έξοδο συχνότητας.
2. Drive. Αναστρέψιμος κινητήρας (αντλία, κινητήρας) ή σωληνοειδή· τάση 12V ή 24V σύμφωνη με το drive, ένα σφάλμα μπορεί να καταστρέψει drive και υπολογιστή· έξοδος συμπλέκτη εάν το drive διαθέτει μία· νεκρή ζώνη στο Auto.
3. Επιστροφή πηδαλίου. Επιλογή πηγής, βαθμονόμηση καθοδηγούμενη: αυτή καθορίζει τη φορά του αισθητήρα. Το μηδέν που βρίσκεται εδώ διορθώνεται στη θάλασσα.
4. Δοκιμή πηδαλίου. Ελέγχει τη φορά του drive, μετρά την ελάχιστη ισχύ και περιορίζει την ταχύτητα πηδαλίου. Το πηδάλιο πρέπει να κινηθεί μέσα σε 10 δευτερόλεπτα, μετά να πάει και στις δύο πλευρές· διαφορετικά, συναγερμός.

Σε έναν υπολογιστή H5000 Pilot, η θέση σε λειτουργία γίνεται από το χειριστήριο H5000, με βαθμονόμηση πηδαλίου τριών σημείων: τελική θέση δεξιά, τελική θέση αριστερά, κέντρο. Επιβεβαιώστε τις γωνίες ακόμη και χωρίς διόρθωση: αυτό αποτρέπει το πηδάλιο να χτυπά τις τελικές θέσεις, επισημαίνει η B&G. Η δοκιμή πηδαλίου περιορίζει στη συνέχεια την ταχύτητα πηδαλίου στα 8°/s.

B&G: δοκιμές στη θάλασσα

Ήρεμη θάλασσα, ανοιχτή περιοχή, ελάχιστη κυκλοφορία: αυτή είναι η απαίτηση του εγχειριδίου NAC.

1. Πυξίδα. Το Precision-9 βγαίνει από το εργοστάσιο σε αυτόματη αυτοβαθμονόμηση: μαθαίνει κατά τη διάρκεια της πλεύσης και υιοθετεί νέες παραμέτρους μέσα σε περίπου είκοσι λεπτά. Για βαθμονόμηση κατόπιν αιτήματος: αυτοβαθμονόμηση σε Off, Calibrate στη λίστα συσκευών (ή μέσω του οδηγού του πιλότου), μετά μία στροφή περίπου 390° στα 2 ή 3° ανά δευτερόλεπτο.
2. Offsets. Πορεία: ανάκρουση ενός σημείου αναφοράς όπως φαίνεται στον χάρτη, πλώρη στη σειρά. Εξάμηση και κυματισμός: στο αγκυροβόλιο, σκάφος φορτωμένο κανονικά.
3. Μηδέν πηδαλίου. Με ήρεμο καιρό, βρείτε τη γωνία που κάνει το σκάφος να πλέει ευθεία, μετά Set rudder zero.
4. Έλεγχος. Στη λειτουργία AUTO, ο πιλότος πρέπει να κρατά ±1° κατά μέσο όρο σε ήρεμη θάλασσα και αέρα. Αλλάξτε πορεία κατά 10 έως 20°, μετά κατά 60 έως 90°, και στις δύο πλευρές.
5. Autotune εάν η ευστάθεια απογοητεύσει. Μεταξύ 5 και 10 κόμβων, ο πιλότος κάνει συνεχόμενες κινήσεις S για περίπου 3 λεπτά και ορίζει gain και αντίστροφη κίνηση, μετά επανέρχεται σε Standby: το πηδάλιο είναι δικό σας.
6. Ρυθμίσεις. Gain πολύ υψηλό: υπερβολές, ασταθές πηδάλιο· πολύ χαμηλό: αργή επιστροφή στη πορεία. Υπερβολή στο τέλος μιας στροφής: περισσότερη αντίστροφη κίνηση· αργή επιστροφή: λιγότερη. Το Autotrim δίνει τη σωστή δόση στη σταθερή απόκλιση (ένταση ανέμου, ρεύμα).

Raymarine Evolution: το Dockside wizard

Ο EV-1 είναι αισθητήρας πορείας 9 αξόνων και υπολογιστής πορείας· το ACU, από ACU-100 έως ACU-400, τροφοδοτεί το drive. Η Raymarine επιβάλλει τη σειρά, στο χειριστήριο p70s ή p70Rs: τύπος γάστρας, Dockside wizard, χρόνος πλευράς χωρίς αισθητήρα πηδαλίου, γραμμικοποίηση, πιθανή κλειδωμένη λειτουργία.

1. Τύπος γάστρας (Vessel Settings): Sail, Sail (Slow turn) ή Sail Catamaran. Μία επιλογή ενδεικτική, επισημαίνει η Raymarine: προτιμήστε μία ασφαλή απόκριση.
2. Dockside wizard (Commissioning, σε Standby), που ξεκινά με τον τύπο drive: γραμμικό Type 1/2, υδραυλικό γραμμικό Type 2/3, αντλία Type 1/2/3, ρόδα, πηδάλιο τύπου φτερού...
3. Ευθυγράμμιση πηδαλίου, μόνο με αισθητήρα γωνίας M81105: κέντρο, τελείως αριστερά, τελείως δεξιά, κέντρο. Αυτό ορίζει τα όρια.
4. Όριο πηδαλίου. 30° από προεπιλογή χωρίς αισθητήρα, αποτέλεσμα της ευθυγράμμισης. Η Raymarine συνιστά περίπου 5° λιγότερο από τη μέγιστη γωνία του πηδαλίου.
5. Δοκιμή drive. Πηδάλιο στο κέντρο και αφήνεται ελεύθερο. Με αισθητήρα, ο πιλότος κινεί μόνο του προς τα αριστερά μετά προς τα δεξιά· χωρίς, επιβεβαιώνετε εσείς κάθε πλευρά. Δύο «όχι» και ο οδηγός σταματά: ελέγξτε τη μετάδοση.

Χωρίς αισθητήρα, μετρήστε το χρόνο πλευράς: πηδάλιο τελείως αριστερά σε Standby, μετά μετάβαση σε Auto, επιθυμητή τιμή μετατοπισμένη κατά 90°, κίνηση πηδαλίου χρονομετρημένη για να εκτιμήσετε την κίνηση από τελικό σημείο έως τελικό σημείο, μετά προσαρμογή ανάλογα. Στην περίπτωση αυτή, προειδοποιεί η Raymarine, η εγκατάσταση πρέπει να αποτρέπει τη μετάδοση να χτυπά τα τελικά σημεία. Το M81105 συνιστάται ιδιαίτερα, υποχρεωτικό με ACU-300· η Evolution αγνοεί οποιονδήποτε αισθητήρα γωνίας δεν είναι συνδεδεμένος στο ACU.

Raymarine: γραμμικοποίηση και επίπεδο απόκρισης

Κανένας gain, κανένας αντίστροφος έλεγχος, κανένα AutoLearn, κανένας χειροκίνητος έλεγχος πυξίδας στην Evolution. Παρ' όλα αυτά, πρέπει να γίνουν στροφές.

1. Γραμμικοποίηση. Ξεκινά μόνο του μετά από περίπου 100° στροφής μεταξύ 3 και 15 κόμβων και απαιτεί τουλάχιστον 270°· μία πλήρης στροφή την επιταχύνει. Αναστέλλεται κάτω από 3 κόμβους, πάνω από 15, εάν το σκάφος στρίβει πολύ αργά ή κάτω από ισχυρή μαγνητική διαταραχή (αποβάθρες, μεταλλικές γάστρες, υποθαλάσσια καλώδια). Η υποστήριξη Raymarine συνιστά 15 έως 20 λεπτά μεγάλων οχτώ, με αργές στροφές.
2. Απόκλιση (Diagnostics, About Pilot). Το εγχειρίδιο κάνει τον EV-1 να κινηθεί από 45°· η υποστήριξη από 15°, στοχεύοντας λιγότερο από 5° σε μία γάστρα πολυεστέρα.
3. Offset πορείας. Συγκρίνετε με μία αξιόπιστη αναφορά σε πολλές πορείες, μετά Compass Offset (±10°). Μία απόκλιση 2 έως 3° είναι συχνή όταν ο EV-1 δεν έχει μπορέσει να ευθυγραμμιστεί. Το COG GPS δεν αποτελεί αξιόπιστη αναφορά εάν υπάρχει ρεύμα ή παρέκκλιση.
4. Κλείδωμα. Compass Lock παγώνει τη γραμμικοποίηση. Αποκλεισμός πριν από ένα μεγάλο ταξίδι: το γήινο πεδίο αλλάζει από περιοχή σε περιοχή.
5. Απόκριση. Leisure για μεγάλα ταξίδια χωρίς σφιχτή πορεία, Cruising για καλή τήρηση της πορείας χωρίς υπερφόρτωση του συστήματος, Performance για σφιχτή πορεία. Με αισθητήρα, εάν ο πιλότος κυνηγά, αυξήστε το Rudder Damping κατά ένα επίπεδο κάθε φορά, διατηρώντας την πιο χαμηλή αποδεκτή τιμή.

Πότε να επαναλάβετε τη βαθμονόμηση

Όρια και παγίδες

• Απόκλιση πυξίδας. Ένα σφάλμα που μεταβάλλεται ανάλογα με την πορεία δεν διορθώνεται ούτε με gain ούτε με αντίστροφο έλεγχο. Οι ένοχοι κατά τη Raymarine: βίδες και εργαλεία από ατσάλι, κινητήρας, ηχεία, αντλίες, ηλεκτρικοί κινητήρες, καλώδια υψηλής έντασης. Τα B&G αναφέρουν επίσης το εργαλειοθήκη ή την άγκυρα αποθηκευμένη κοντά στην πυξίδα. Στα Triton², πάνω από 30% τοπικό πεδίο, ψάξτε για μάζα ή μετακινήστε την πυξίδα· πάνω από 100%, η βαθμονόμηση αποτυγχάνει.
• Αισθητήρας πηδαλίου μη μηδενισμένος. Σκάφος που τραβά προς μία πλευρά, συναγερμοί: στην Evolution, NO RUDDER REFERENCE όταν ο αισθητήρας βγαίνει από το εύρος των 50°, και μεταξύ των αιτιών DRIVE STOPPED, ένας αισθητήρας που δεν αντικατοπτρίζει τα τελικά σημεία. Διορθώστε τη μηχανική πριν το ηλεκτρονικό μηδέν.
• Υψηλό gain στη θάλασσα με κύματα. Υπερβολές και ασταθές πηδάλιο σύμφωνα με το εγχειρίδιο NAC, απώλεια ταχύτητας επιπλέον σύμφωνα με το εγχειρίδιο H5000. Περισσότερος αντίστροφος έλεγχος σημαίνει επίσης περισσότερη δραστηριότητα πηδαλίου σε ευθεία γραμμή μέσα στα μεγάλα κύματα.
• Ρυθμίσεις «αγώνα» στη κρουαζιέρα. Πολλοί πιστεύουν ότι θέλουν υψηλό gain παντού· η πραγματικότητα είναι πιο πολύπλοκη, υπενθυμίζει ο διευθυντής προϊόντων της B&G. Στη κρουαζιέρα, ξεκινήστε από τις τιμές Autotune ή Cruising, και αλλάξτε μόνο μία παράμετρο κάθε φορά.
• Όρια αυτού του οδηγού. Τα μενού αλλάζουν ανάλογα με τις εκδόσεις λογισμικού (εγχειρίδιο Raymarine v3.13, εγχειρίδιο NAC του 2020): η εγχειρίδιο του υλικού σας έχει προτεραιότητα.

Απόφαση εργαστηρίου

• Νέο ιστιοπλοϊκό B&G (pack NAC-3, Precision-9 και RF25N): ακολουθήστε τη σειρά του εγχειριδίου, χωρίς συντομεύσεις. Πυξίδα βαθμονομημένη πριν από οποιοδήποτε Autotune: χωρίς βαθμονομημένη πυξίδα ή лаг, η ρύθμιση του πιλότου δεν έχει νόημα, λέει η B&G.
• Evolution χωρίς αισθητήρα πηδαλίου, σκάφος ταξιδιού: τοποθετήστε το M81105. Διαφορετικά, η προστασία των τελικών σημείων βασίζεται στη μηχανική εγκατάσταση και στον εκτιμώμενο χρόνο πλευράς με χρονόμετρο.
• Απόκλιση Evolution πάνω από 15°, ή αποτυχία βαθμονόμησης Precision-9: μετακινήστε τον αισθητήρα: πάνω από αυτά τα όρια, καμία ρύθμιση δεν αντισταθμίζει μία κακή τοποθέτηση.
• Μερική ανακαίνιση: επαναλάβετε το βήμα που σχετίζεται με το εξάρτημα που άλλαξε, μετά μία δοκιμή στη θάλασσα. Ποτέ μόνο στο αγκυροβόλιο.
• Δεν υπάρχει ήρεμη ημέρα ορατής: περιμένετε, το εγχειρίδιο NAC απαιτεί ήρεμη θάλασσα για τη δοκιμή. Ή εμπιστευτείτε τη θέση σε λειτουργία στο εργαστήριο.

Πηγές

• Navico, NAC-2/NAC-3 Commissioning Manual, 988-11233-003 (2020).
• Navico, Precision-9 Installation Guide, 988-10984-004 (2023).
• Navico, RF25N Rudder Feedback, instructions, 988-10277-001.
• B&G, H5000 Installation Manual (988-10635-002) και Triton2 Operator Manual.
• B&G, φύλλα NAC-3, NAC-2 και Precision-9.
• B&G, άρθρα Autopilots: Key Calibration and Settings και Understanding Performance Functions.
• Raymarine, Evolution EV-1/ACU Installation Instructions, 87180 rév. 7 (07-2024).
• Raymarine, p70/p70s/p70R/p70Rs Commissioning & Operation Instructions, 81402 rév. 6 (11-2025).
• Raymarine, υποστήριξη: Setup Evolution Autopilot (Μάιος 2025).

Αξίζει επίσης να διαβάσετε

• Αυτόματος πιλότος B&G ή Raymarine σε ιστιοπλοϊκό 40-50 ποδιών
• Ηλεκτρονική πυξίδα: fluxgate, γυροσκόπιο ή κεντρική μονάδα στάσης
• Εξοπλισμός αυτόματου πιλότου: έλεγχος συμβατότητας πριν την αναβάθμιση
• Υδραυλικός ή ηλεκτρομηχανικός κινητήρας: ποια επιλογή;

Δήλωση: Η Skysat διανέμει B&G, Navico και Raymarine. Το άρθρο δεν είναι χορηγημένο ούτε ελεγχόμενο από τις μάρκες που αναφέρονται.